第六章 機器人機械系統設計
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工業機器人機械系統設計是工業機器人設計的重要部分，其它系統的設計應有自己的獨立要求，但還必須與機械系統相匹配，相輔相成，組成一個完整的機器人系統。雖然工業機器人不同于專用設備，它具有較強的靈活性，但是，要設計和制造什么活都能干的機器人是不現實的。不同應用領域的工業機器人機械系統設計上的差異比工業機器人其它系統設計上的差異大得多。因此，使用要求是工業機器人機械系統設計的出發點。
工業機器人總體設計
一、主體結構設計
工業機器人主體結構設計的主要問題是選擇由連桿件和運動副組成的坐標形式。最廣泛使用的工業機器人坐標形式有2直角坐標式、圓柱坐標式、球面坐標式(極坐標式)、關節坐標式。
1.直角坐標式機器人
直角坐標式機器人主要用于生產設備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測作業，大約占工業機器人總數的14%左右。一般直角坐標式機器人的手臂能垂直主下移動(Z方向運動),并可沿滑架和橫梁上的導軌進行水平面內二維移動(X和y方向運動)。直角坐標式機器人主體結構具有三個自由度,而手腕自由度的多少可視用途而定。
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