文獻綜述 基于ARM機器人數據控制和傳輸系統設計與實現
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2、數據控制和傳輸系統設計與實現
2.1、核心設計
移動機器人的遠程控制與圖像采集是機器人領域的關鍵技術。隨著信息技術的迅速發展,嵌入式系統的研究開發與計算機網絡技術成為了熱點。構建基于嵌入式系統的機器人,通過計算機網絡技術實現對機器人的遠程控制與圖像監控,既可以更好的利用現有的網絡資源；還能夠發揮嵌入式系統的靈活、強大的特性。本課題將嵌入式系統與網絡技術相結合,使得整個機器人系統更加穩定,計算處理能力更加強大,并為移動機器人平臺的進一步研究和開發打好了基礎。（注意文中逗號采用全角，下同。）
你的文獻綜述需重寫，以下不是文獻綜述，是模塊框圖和工作原理介紹。
2.2、系統模塊
整個控制系統工作過程如下：CCD攝像頭圖像經USB接口接入ARM，ARM對圖像實時處理，同時CPLD實時獲取聲納傳感器采樣到的障礙物距離信息和限位開關信息，ARM通過ISA總線讀到CPLD采樣信息，利用信息融合技術提取環境特征。在調試過程中利用無線串口通信把環境特征傳送至上位機，上位機通過人機交互下達命令決策給ARM，ARM執行命令決策，通過ISA總線把命令決策寫入CPLD，控制電機工作。路徑規劃算法加入之后，上位機處于監控狀態，下位機利用自主路徑規劃技術做出決策，采取行動，最終控制電機工作。
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