三自由機(jī)械手設(shè)計(jì)
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- 三自由機(jī)械手設(shè)計(jì)
隨著社會(huì)生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對(duì)生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡(jiǎn)便以及不污染環(huán)境、組件價(jià)格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動(dòng)機(jī)械手有氣控機(jī)械手、XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。 隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。機(jī)械手能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具。機(jī)械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動(dòng)，從而減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率。
在自動(dòng)化裝配電鍍生產(chǎn)線上,機(jī)械手能將單個(gè)或多個(gè)工件快速的從一個(gè)位置準(zhǔn)確地抓取移動(dòng)到目標(biāo)位置。機(jī)械手的應(yīng)用大大提高了生產(chǎn)效率,也更容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制,同時(shí)其還能使操作人員免受電鍍環(huán)境對(duì)于人身健康的影響。目前應(yīng)用較多的機(jī)械手有二自由度機(jī)械手和三自由度機(jī)械手。
1.1機(jī)械手概述
機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展以及氣動(dòng)技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化的各個(gè)行業(yè)。
1.1.1三自由度機(jī)械手的基本形式
三自由度機(jī)械手又稱3D機(jī)械人,能夠?qū)崿F(xiàn)三個(gè)自由度方向（水平、垂直和旋轉(zhuǎn)）的抓取或放置物品,具有操作范圍大,靈活性好,應(yīng)用廣泛等特點(diǎn)。機(jī)械手按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式機(jī)械手。本文的三自由度機(jī)械手屬于混合式機(jī)械手,它綜合了電動(dòng)式和氣動(dòng)式機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn),達(dá)到了簡(jiǎn)便操作和精確定位的目的。它有這兩種基本的形式搖臂式自動(dòng)取料機(jī)
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