機械手控制設(shè)計
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- 機械手控制設(shè)計
采用液壓控制的搬運機械手，其任務(wù)是把左工位的工件搬運到右工位，如圖所示。機械手的工作方式分為：手動、單步、單周期和自動連續(xù)四種，各種工作方式的動作過程及控制要求如下：
1、 工作方式
（1）單周期方式
機械手在原位壓住左側(cè)和上部限位開關(guān)（T1、T2），按一次操作按鈕SA機械手開始下降，下降到壓住下部限位開關(guān)T3后停止；機械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓住限位開關(guān)T2后，機械手停止；接著機械手開始右行至右側(cè)限位開關(guān)T4后停止，機械手下降。在右工位處機械手下降到壓住T3后停止，松開工件；接著機械手開始上升直到壓住開關(guān)T2后停止，然后機械手左行至壓住T1開關(guān)后停止。至此一個周期的動作結(jié)束，再按一次SA則開始下一個中期。
（2）自動連續(xù)方式
在選擇自動方式后，按下操作按鈕SA，機械手就反復(fù)運行上述動作過程，連續(xù)運行。
（3）單步方式
在單步選擇方式下，每按一次操作按鈕SA，機械手完成一個工作步，例如，機械手在左側(cè)時，按一次操作按鈕SA機械手開始下降，下降到下部限位開關(guān)T3時，自動停止。若要運行下一個工作步，則必須再按下一次SA等等。
（4）手動方式
在選擇手動方式后，按下按鈕則機械手開始一個動作，松開按鈕則停止該動作。
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