氣動伺服機械手的速度控制分析
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- 氣動伺服機械手的速度控制分析
摘 要：本文建立了機械手氣動伺服速度系統的數學模型，并通過Simulink進行了仿真。分析了系統的性能，得出系統需要進行PID校正。通過對PID校正后的系統分析，可知穩定性大大提高。最后，提出了速度控制系統的進一步改進方法。
關鍵詞：氣動機械手；速度控制；Simulink仿真；PID控制
1系統分析
1．1 系統的數學模型
氣動機械手的運動是通過氣缸來控制，所以氣動機械手的移動速度就是
氣缸的運動速度。本文研究的機械手是用比例流量閥控制的，模型如圖1所示。
假設氣體流經閥口的過程和兩腔內氣體變化過程均為等嫡絕熱過程，因此輸入系統的熱量為零，經推導得氣缸氣體狀態方程為...
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