交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)PLC控制的機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)
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摘 要：機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機(jī)械器件組成；電氣方面有交流電機(jī)、變頻器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機(jī)械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸變頻器，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，微動(dòng)開(kāi)關(guān)將位置信號(hào)傳給PLC主機(jī)；位置信號(hào)由接近開(kāi)關(guān)反饋給PLC主機(jī)，通過(guò)交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制機(jī)械手手爪的張合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動(dòng)的功能。本課題擬開(kāi)發(fā)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手 交流伺服點(diǎn)機(jī) PLC
目 錄
摘要………………………………………………………………1
第一章 機(jī)械手簡(jiǎn)介…………………………………………5
第一節(jié) 概述…………………………………………………5
第二節(jié) 機(jī)械手的組成………………………………………5
第三節(jié) 機(jī)械手的應(yīng)用………………………………………5
第二章 機(jī)械手的控制方案與選擇……………………6
第一節(jié) 控制要求……………………………………………6
第二節(jié) 機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的比較………………7
第三章 PLC的簡(jiǎn)介……………………………………8
第一節(jié) PLC的產(chǎn)生…………………………………………8
第二節(jié) PLC定義與特點(diǎn)……………………………………8
3.2.1 PLC定義………………………………………….8
3.2.2 PLC特點(diǎn)………………………………………….9
第三節(jié) 可編程控制器的主要性能指標(biāo)……………………9
第四節(jié) 可編程控制器的分類(lèi)………………………………..10
第五節(jié) PLC系統(tǒng)的組成…………………………………….11
3.5.1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)…………………………………..11
3.5.2 PLC的軟件……………………………………….11
第六節(jié) 可編程控制器的工作方式…………………………..11
第七節(jié) PLC的編程語(yǔ)言……………………………………..12
第八節(jié) PLC的應(yīng)用領(lǐng)域……………………………………..13
第四章 伺服電動(dòng)機(jī) ……………………………………..……15
第一節(jié) 伺服電動(dòng)機(jī)的簡(jiǎn)介……………………………………..15
第二節(jié) 交流伺服電動(dòng)機(jī)的簡(jiǎn)介………………………………15
第五章 機(jī)械手電路圖分析 …………………………………16
第六章 順序控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖…………………………………19
第七章 PLC程序圖……………………………………..…………20
第八章 程序指令表……………………………………..………22
第九章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)……………………………………24
第十章 致謝詞……………………………………………25
參考文獻(xiàn) …………………………………………………………26
...
熱門(mén)關(guān)鍵詞： 
