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機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文及裝配圖
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    第二章 夾持器

    2.1夾持器設(shè)計(jì)的基本要求
    （1）應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力；
    （2）手指應(yīng)具有一定的開閉范圍；
    （3）應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度；
    （4）要求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高；
    （5）應(yīng)考慮通用性和特殊要求。
    設(shè)計(jì)參數(shù)及要求
    （1）采用手指式夾持器，執(zhí)行動(dòng)作為抓緊—放松；
    （2）所要抓緊的工件直徑為80mm 放松時(shí)的兩抓的最大距離為110-120mm/s ， 1s抓緊,夾持速度20mm/s；
    （3）工件的材質(zhì)為5kg，材質(zhì)為45#鋼；
    （4）夾持器有足夠的夾持力；
    （5）夾持器靠法蘭聯(lián)接在手臂上。由液壓缸提供動(dòng)力。
    2.2夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.2.1夾緊裝置設(shè)計(jì).
    2.2.1.1夾緊力計(jì)算
    手指加在工件上的夾緊力是設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù)，必須對其大小、方向、作用點(diǎn)進(jìn)行分析、計(jì)算。一般來說，加緊力必須克服工件的重力所產(chǎn)生的靜載荷（慣性力或慣性力矩）以使工件保持可靠的加緊狀態(tài)。
    手指對工件的夾緊力可按下列公式計(jì)算：
    2-1
    式中：
    —安全系數(shù)，由機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定,通常取1.2——2.0，取1.5；
    —工件情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響， 計(jì)算最大加速度，得出工作情況系數(shù) , ，a為機(jī)器人搬運(yùn)工件過程的加速度或減速度的...
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