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四自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)2003word

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四自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)2003word摘要 III
Abstract IV
第一章緒論 5
1.1 選題背景 5
1.2 設(shè)計(jì)目的 5
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì) 6
1.4 設(shè)計(jì)原則 7
第二章設(shè)計(jì)方案擬定和詳細(xì)設(shè)計(jì)計(jì)算 8
2.1 本機(jī)械手設(shè)計(jì)參數(shù)列表 8
2.2 機(jī)械手手部設(shè)計(jì)計(jì)算 9
2.2.1 手部設(shè)計(jì)基本要求 9
2.2.2 手部力學(xué)分析 9
2.2.3 夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 10
2.2.4 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 12
2.3 機(jī)械手腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 13
2.3.1 腕部設(shè)計(jì)基本要求 13
2.3.2 腕部結(jié)構(gòu)的選擇 14
2.3.3 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 14
2.4 機(jī)械手臂部設(shè)計(jì)計(jì)算 18
2.4.1 機(jī)械手臂部設(shè)計(jì)的基本要求 18
2.4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 18
2.4.3 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 19
2.4.4 手臂伸縮油缸結(jié)構(gòu)的確定 21
2.4.5 油缸端蓋的連接方式及強(qiáng)度計(jì)算 23
2.5 機(jī)身設(shè)計(jì)與計(jì)算 25
2.5.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 25
2.5.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 26
2.5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 29
第三章機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 33
3.1 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工況計(jì)算 33
3.1.1 繪制液壓系統(tǒng)的工況圖 33
3.1.2 計(jì)算和選擇液壓元件 37
3.2 液壓系統(tǒng)總體圖設(shè)計(jì) 39
3.2.1 此液壓系統(tǒng)的特點(diǎn) 40
3.2.2 液壓系統(tǒng)的分析 40
3.2.3 液壓系統(tǒng)工作原理 42
第四章機(jī)械手電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì) 47
4.1 繼電器-接觸器控制線路的設(shè)計(jì) 47
4.2 一些低壓電器的選擇 50
4.3 機(jī)械手控制操作面板 51
第五章機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 53
5.1 可編程控制器簡(jiǎn)介及應(yīng)用 53
5.2 可編程控制器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 53
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