機械手的改進設(shè)計畢業(yè)設(shè)計說明書
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1 緒 論 1
1.1 工業(yè)機械手概況 1
1.2 工業(yè)機械手的分類 3
1.3 工業(yè)機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 4
1.4 改進目標 5
2 工業(yè)機械手的設(shè)計方案 7
2.1 工業(yè)機械手的組成 7
2.2設(shè)計方案 7
2.2.1執(zhí)行機構(gòu) 7
2.2.2驅(qū)動機構(gòu) 7
2.2.3控制方式 9
2.3規(guī)格參數(shù) 9
3 機械手各部分的計算與分析 11
3.1 手部計算與分析 11
3.1.1 滑槽杠桿式手部設(shè)計的基本要求 11
3.1.2 手部的計算和分析 11
3.2 腕部計算與分析 17
3.2.1 腕部設(shè)計的基本要求 17
3.2.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算 18
3.2.3 腕部擺動油缸設(shè)計 20
3.2.4 選鍵并校核強度 22
3.3 臂部計算與分析 23
3.3.1 臂部設(shè)計的基本要求 23
3.3.2 手臂的設(shè)計計算 25
3.4 機身計算與分析 33
4 液壓系統(tǒng) 34
4．1 液壓缸 34
4．2 計算和選擇液壓元件 36
4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取 36
4.2.2 選擇液壓控制閥的原則 38
4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求 38
4.2.4 具體選擇液壓元件 38
5 機械手控制系統(tǒng) 41
6總結(jié) 42
謝辭 43
參考文獻 44
1 緒 論
1.1 工業(yè)機械手概況
工業(yè)機械手是人類創(chuàng)造的一種機器,更是人類創(chuàng)造的一項偉大奇跡,其研究、開發(fā)和設(shè)計是從二十世紀中葉開始的.我國的工業(yè)機械手是從80年代"七五"科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過"七五","八五"科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù),運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆，孤焊，點焊，裝配，搬運等機器人，其中有130多臺噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，孤焊機器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。
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