焊接機器人的運動學仿真研究
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- 工業機器人是一種擬人的電子機械裝置，它綜合了人類和機器的特長，是工業和非產業界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域的不可缺少的自動化設備。
本次設計所用的工業機器人主要用于汽車車身覆蓋件的點焊工序。該機器人本體主要是由機器手臂及機器能源箱、機器信號箱和控制盒等輔助部件組成。通過手臂和腰部的運動，控制焊槍的位置準確，以達到加工的目的。
針對五自由度點焊機器人設計過程中的動力學問題，通過建立Pro/E仿真模型，及其與機器人機械動力學模型等價的ADAMS仿真模型，在此基礎上，進行其動力學分析。仿真研究了機構關節的運動過程及其工作極限點；并在給定機構關節運動范圍內，仿真研究動力學特性。
首先采用三維造型軟件Pro/E設計了焊接機器人加工系統的三維實體模型，繪制了機器人的外觀及各部件的連接，然后導入到動態仿真軟件ADAMS/View模塊，建立機器人的Maker點，建立施加動力和各方向的約束力后進行動態仿真，從而得到機器人的仿真動畫和動力學與運動學曲線。
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