平面關節型機械手設計
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- 平面關節型機械手設計
[摘要] 平面關節型機械手采用兩個回轉關節和一個移動關節；兩個回轉關節控制前后左右運動，而移動關節則實現上下運動，其工作空間如工作空間圖，它的縱截面為矩形的回轉體，縱截面高為移動關節的行程長，兩回轉關節轉角的大小決定回轉體截面的大小、形狀。
關鍵詞: 機械手 軸承 汽缸
目錄
目錄 2
設計要求 3
第1章 機械手總體設計 4
1.1 主要技術參數 4
1.2 結構特點 4
第2章 手指設計 6
2.1 設計時要注意的問題 6
2.2 零件的計算 6
第3章 移動關節的設計計算 9
3.1驅動方式的比較 9
3.2汽缸的設計 9
第4章 小臂的設計 12
4.1 設計時注意的問題 12
4.2 小臂結構的設計 12
4.3 軸的設計計算 13
4.4 軸承的選擇 13
4.5 軸承摩擦力矩的計算 14
4.6 驅動選擇 15
第5章 大臂的設計計算 17
5.1 結構的設計 17
5.2 軸的設計計算 17
5.3 軸承的選擇 18
5.4 軸承摩擦力矩的計算 19
5.5 伺服系統的選擇 20
第6章 機身的設計 21
6.1 設計時注意的問題 21
6.2 設計方案確定 21
翻譯 22
鳴謝 27
參考文獻 28
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