基于STEWART并聯(lián)機(jī)構(gòu)的高頻試驗(yàn)臺(tái)研究
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- 基于STEWART并聯(lián)機(jī)構(gòu)的高頻試驗(yàn)臺(tái)研究，本文研究的高頻試驗(yàn)臺(tái)結(jié)構(gòu)能夠克服Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)頻率低的缺點(diǎn)，使試驗(yàn)臺(tái)能夠達(dá)到較高的頻率，滿足某些系統(tǒng)的高頻要求。
本文首先介紹了高頻試驗(yàn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行，了解其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，確定機(jī)構(gòu)參數(shù)。在機(jī)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，求解液壓缸的位置反解和正解、速度和加速度，得到了上平臺(tái)的廣義速度與液壓缸速度之間的Jacobian矩陣，為進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析打下了基礎(chǔ)。
本文采用簡(jiǎn)潔高效的Kane方法建立動(dòng)力學(xué)模型。首先根據(jù)構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系求得了各個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的Jacobian矩陣，然后得到了運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的速度對(duì)于廣義速度的偏速度和偏角速度，這是求解Kane方程的基礎(chǔ)。然后得出主動(dòng)力和慣性力在廣義速度方向上的廣義主動(dòng)力和廣義慣性力，最后根據(jù)Kane方程得出多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。編寫了M程序進(jìn)行多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的運(yùn)算。
在ADAMS仿真軟件中建立機(jī)構(gòu)的參數(shù)化模型，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真，并與理論分析的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了模型和理論分析的可靠性。
最后對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間和奇異性進(jìn)行分析，得到了定姿態(tài)位置空間和定位置姿態(tài)空間，為機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供了基礎(chǔ)。同時(shí)也對(duì)剛度和固有頻率進(jìn)行了分析，更進(jìn)一步的了解了結(jié)構(gòu)的性能。
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