LDR15一B02型機器人機械本體設計2萬字說明書畢業設計課程設計
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- 摘要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2碼垛機器人的特點與分類 2
1.2.1碼垛機器人的特點 2
1.2.2碼垛機器人的分類 2
1.3碼垛多機器人的國內研究現狀 5
1.3.1國外碼垛機器人發展現狀 5
1.3.2國內碼垛機器人發展現狀 6
1.4課題來源與意義 8
1.5本文主要研究內容 8
1.6本章小節 8
第2章 機器人機械本體設計 10
2.1引言 10
2.2 碼垛機器人本體構型 10
2.2.1碼垛機器人技術參數 10
2.2.2碼垛機器人總體設計 11
2.3驅動系統的選擇 13
2.3.1電機的種類 13
2.3.2減速機的種類 15
2.4總結 18
第3章 腕部詳細設計與計算 19
3.1 引言 19
3.2 腕部的減速機的選型與計算 19
3.3腕部的電機的選型與計算 22
3.4聯軸器的計算與選型 23
3.6軸承的選型 25
3.7齒輪設計及計算 25
3.7總結 30
第4章 旋轉關節U軸（小臂）的詳細設計 31
4.1 引言 31
4.2小臂(U軸)的減速機的選型與計算 31
4.3電機選型的設計說明 34
4.4交叉滾子軸承的校核 35
4.5總結 37
第5章 旋轉關節L軸（大臂）的詳細設計 38
5.1 引言 38
5.2 大臂（L軸）的減速機的選型與計算 38
5.3電機選型的設計說明 41
5.4總結 42
第6章 回轉關節S軸(腰部)的詳細設計 43
6.1引言 43
6.2腰部的減速機的選型與計算 43
6.3電機選型的設計說明 46
6.4總結 47
第7章 工業機器人平衡 48
7.1工業機器人平衡原理及分類 48
7.2工業機器人平衡系統的主要目的 49
7.3工業機器人平衡措施 49
總結 50
參考文獻 51
謝 辭 54
附錄 55
附錄一：整體的機械手 55
附錄二：腕部結構 56
附錄三：腰部 58
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