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LDR15一B02型機(jī)器人機(jī)械本體設(shè)計(jì)

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2015屆-設(shè)計(jì)說(shuō)明書四自由度搬運(yùn)機(jī)器人摘要 I
Abstract II
第1章緒論 1
1.1 引言 1
1.2碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)與分類 2
1.2.1碼垛機(jī)器人的特點(diǎn) 2
1.2.2碼垛機(jī)器人的分類 2
1.3碼垛多機(jī)器人的國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 5
1.3.1國(guó)外碼垛機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 5
1.3.2國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 6
1.4課題來(lái)源與意義 8
1.5本文主要研究?jī)?nèi)容 8
1.6本章小節(jié) 8
第2章機(jī)器人機(jī)械本體設(shè)計(jì) 10
2.1引言 10
2.2 碼垛機(jī)器人本體構(gòu)型 10
2.2.1碼垛機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 10
2.2.2碼垛機(jī)器人總體設(shè)計(jì) 11
2.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇 13
2.3.1電機(jī)的種類 13
2.3.2減速機(jī)的種類 15
2.4總結(jié) 18
第3章腕部詳細(xì)設(shè)計(jì)與計(jì)算 19
3.1 引言 19
3.2 腕部的減速機(jī)的選型與計(jì)算 19
3.3腕部的電機(jī)的選型與計(jì)算 22
3.4聯(lián)軸器的計(jì)算與選型 23
3.6軸承的選型 25
3.7齒輪設(shè)計(jì)及計(jì)算 25
3.7總結(jié) 30
第4章旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)U軸（小臂）的詳細(xì)設(shè)計(jì) 31
4.1 引言 31
4.2小臂(U軸)的減速機(jī)的選型與計(jì)算 31
4.3電機(jī)選型的設(shè)計(jì)說(shuō)明 34
4.4交叉滾子軸承的校核 35
4.5總結(jié) 37
第5章旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)L軸（大臂）的詳細(xì)設(shè)計(jì) 38
5.1 引言 38
5.2 大臂（L軸）的減速機(jī)的選型與計(jì)算 38
5.3電機(jī)選型的設(shè)計(jì)說(shuō)明 41
5.4總結(jié) 42
第6章回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)S軸(腰部)的詳細(xì)設(shè)計(jì) 43
6.1引言 43
6.2腰部的減速機(jī)的選型與計(jì)算 43
6.3電機(jī)選型的設(shè)計(jì)說(shuō)明 46
6.4總結(jié) 47
第7章工業(yè)機(jī)器人平衡 48
7.1工業(yè)機(jī)器人平衡原理及分類 48
7.2工業(yè)機(jī)器人平衡系統(tǒng)的主要目的 49
7.3工業(yè)機(jī)器人平衡措施 49
總結(jié) 50
參考文獻(xiàn) 51
謝辭 54
附錄 55
附錄一：整體的機(jī)械手 55
附錄二：腕部結(jié)構(gòu) 56
附錄三：腰部 58
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