四自由度工業機器人畢業設計
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摘 要
近二十年來，機器人技術發展非常迅速，各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距，因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是有現實意義的。
本文簡要介紹了工業機器人的概念，機器人的組成和分類，機器人的自由度和坐標形式，氣動技術的特點。對機器人進行總體方案設計，確定了機器人的坐標形式和自由度，確定了機器人的技術參數。同時，設計了機器人的夾持式手部結構，設計了機器人的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機器人的手臂結構。
設計出了機器人的氣動系統，繪制了機器人氣壓系統工作原理圖，對氣壓系統工作原理圖的參數化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。
關鍵詞： 工業機器人，機器人，氣動，單片機控制
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