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QZB一2型球坐標(biāo)式四自由度機(jī)械手設(shè)計(jì) 論文
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  • 1 緒論 6
    1.1工業(yè)機(jī)械手的歷史和現(xiàn)狀 6
    1.2工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) 7
    1.3我國(guó)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀 8
    2 設(shè)計(jì)參數(shù) 9
    2.1設(shè)計(jì)題目 9
    2.2 初始參數(shù)與設(shè)計(jì)要求 9
    3 設(shè)計(jì)方案的擬定 10
    3.1初步分析 10
    3.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 10
    3.2.1手部 10
    3.2.2腕部 10
    3.2.3臂部及機(jī)身 11
    3.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 11
    3.4控制機(jī)構(gòu) 12
    4 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 12
    4.1設(shè)計(jì)計(jì)算 12
    4.2機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 15
    5 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 16
    5.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 16
    5.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 16
    5.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu) 16
    5.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 17
    5.3腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 17
    5.3.1 腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù) 17
    5.3.2 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 17
    6 腕部與臂部連接處的回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 19
    6.1驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 19
    6.1.1慣性力矩的計(jì)算 19
    6.1.2摩擦阻力矩 的計(jì)算 20
    6.1.3偏重力矩 的計(jì)算 20
    6.2回轉(zhuǎn)液壓缸的確定 20
    7 臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算 20
    7.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 21
    ...
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