開題報告機電式多關節機械手設計
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- 課題內容及要求
課題內容：完成機電式多關節機械手系統結構及主要部件設計，完成控制系統軟、硬件的設計，要求能夠實現多關節機械手的基本運動功能。
課題要求：查閱相關文獻和書籍，了解多機電式多關節機械手的基本結構、工作原理及其發展現狀和趨勢；完成一篇文獻綜述和字數不少于1萬外文字符的翻譯工作；完成機電式多關節機械手機械結構、主要部件的圖紙設計；繪制控制系統硬件接線圖，設計基本控制程序；編制相關設計和計算說明書。
課題研究的意義
隨著社會進步和科學技術的發展，工業生產的操作方式也發生著革命性的變化，從手工作坊式的勞動，逐步演變成自動化、智能化的生產方式，人類也逐漸無法完成某些生產過程，所以為了適應生產的需要出現了特殊的生產工具----機械手。 機械手也被稱為自動手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。...
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