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多自由度關(guān)節(jié)式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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更新時(shí)間：2013-04-10
發(fā) 布人：我對(duì)天空說

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多自由度關(guān)節(jié)式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1 前言 1
1.1 設(shè)計(jì)題目的背景及目的 1
1.2 概述 1
1.3. 機(jī)械手發(fā)展簡(jiǎn)史 2
1.5 機(jī)械手應(yīng)用概況 3
1.6 發(fā)展趨勢(shì) 4
2 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)概述 5
2.1 機(jī)械手設(shè)計(jì)目的及意義 5
2.2 本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)內(nèi)容 5
3 設(shè)計(jì)要求及方案論證 6
4 總體設(shè)計(jì)及分析 8
4.1 系統(tǒng)原理介紹 8
4.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)論述 9
4.2.1機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的特點(diǎn) 10
5 機(jī)械手各部分設(shè)計(jì)及計(jì)算 10
5.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇 10
5.2 機(jī)械手基座部分設(shè)計(jì) 12
5.2.1機(jī)械手基座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)原則 12
5.2.2 基座部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 13
5.2.3計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù) 16
5.2.4主要傳動(dòng)尺寸的確定 16
5.3 機(jī)械手手臂部分設(shè)計(jì)及計(jì)算 23
5.3.1機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的原則： 23
5.3.2機(jī)械手手腕部分設(shè)計(jì)及其計(jì)算 32
6 直接示教輕動(dòng)化設(shè)計(jì) 36
7 總結(jié) 37
參考文獻(xiàn) 38
謝辭 39

1 前言
1.1 設(shè)計(jì)題目的背景及目的
機(jī)器人是近30年來發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械手是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過變成完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其是體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，機(jī)器作業(yè)的準(zhǔn)確性和在各種環(huán)境完成作業(yè)的能力。本設(shè)計(jì)完成了多自由度關(guān)節(jié)式機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)方式選擇，并對(duì)機(jī)座，手臂及末端執(zhí)行器等機(jī)械裝置進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
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