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四自由度圓柱坐標機械手畢業設計說明書

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更新時間：2012-05-27
發布人：hushitong123

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四自由度圓柱坐標機械手畢業設計說明書機電工程學院畢業設計說明書設計題目: YZBZ—1型圓柱坐標式四自由度機械手設計目次 1 緒論目次
1 緒論 …………………………………………………………………………… 1
1.1 工業機械手的概述 ………………………………………………………… 1
1.2 工業機械手在生產中的應用 ……………………………………………… 1
1.3 機械手的組成概述 ………………………………………………………… 2
1.4 工業機械手的發展趨勢 …………………………………………………… 3
2 總體設計方案 ………………………………………………………………… 4
2.1 設計題目 …………………………………………………………………… 4
2.2 初始參數與設計要求 ……………………………………………………… 4
2.3 方案擬定 …………………………………………………………………… 5
3 機械手手部設計計算 ………………………………………………………… 6
3.1 手部設計基本要求 ………………………………………………………… 6
3.2 手部力學分析 ……………………………………………………………… 7
3.3 夾緊力及驅動力的計算 …………………………………………………… 8
3.4 機械手手抓夾持精度的分析計算 ………………………………………… 9
4 機械手腕部設計計算 ………………………………………………………… 11
4.1 腕部設計基本要求 …………………………………………………………… 11
4.2 腕部結構的選擇 ……………………………………………………………… 11
4.3 腕部回轉力矩的計算 ………………………………………………………… 12
5 機械手臂部設計計算 ………………………………………………………… 16
5.1 機械手臂部設計的基本要求 ……………………………………………… 16
5.2 手臂的典型機構及結構的選擇 …………………………………………… 16
5.3 手臂伸縮驅動力計算 ……………………………………………………… 17
5.4 手臂伸縮油缸結構的確定 ………………………………………………… 19
5.5 油缸端蓋的連接方式及強度計算 ………………………………………… 21
6 機身設計與計算 …………………………………………………………………23
6.1 機身的整體設計 …………………………………………………………… 23
6.2 機身回轉機構的設計計算 ………………………………………………… 25
6.3 機身升降機構的設計計算 ………………………………………………… 28
7 液壓驅動系統的計算 ………………………………………………………… 31
7.1 繪制液壓系統的工況圖 ……………………………………………………… 31
7.2 計算和選擇液壓元件 ………………………………………………………… 36
總結 ………………………………………………………………………………… 38
致謝 ………………………………………………………………………………… 38
參考資料………………………………………………………………………………39...

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