畢業設計（論文）開題報告
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吸盤式玻璃搬運機器人結構設計
選題的意義在于采用物流機器人具有如下優點:第一，改善勞動條件，提高生產效率；第二，適用性強，能耗低，操作簡單；第三，消除枯燥無味的工作，節約勞動力；第四，提供更安全的工作環境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險；第五，提高企業競爭力。物流機器人能代替人工搬運，大大改善工人的勞動條件，將搬運工人從繁重、單調的工作環境中解放出來，大大減輕了工人的勞動強度，提高了工作效率，節約了時間和費用。它可以替代自動化物流系統中幾乎所有的用專機或人工的環節，如上下料、拆碼垛、分揀。
研究現狀是：物流機器人最主要的結構就是機械臂，這次所研究的機器人的機械臂是串聯機械臂，它的結構我們可以看作一個開式運動鏈，它是由一些連桿通過轉動或者移動關節串連而成的，通過驅動裝置驅動關節進行轉動，形成相對運動，最后使連桿運動，讓手爪到達正確的位子。目前，機械臂所采用的驅動裝置大致可以分為氣動、液壓、電動三大類。
對于機械臂這幾種驅動裝置存在的問題有：氣壓驅動負載能力小，體積大，位置精度低這些缺點導致它不適合作為機械臂的驅動裝置。而液壓驅動雖然精度有了一定的提高，但是液體對溫度變化十分敏感，且容易污染機器人和工件。對于伺服電動機可以分為直流和交流，直流伺服馬達的不足是電刷換向,速度限制,附加阻力,產生磨損微粒(對于無塵室)，交流伺服馬達是控制較復雜,驅動器參數需要現場調整PID參數整定,需要更多的連線。
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