四旋翼無(wú)人機(jī)畢業(yè)設(shè)計(jì)
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摘 要 I
Abstract II
1 緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.2 國(guó)內(nèi)外四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀 1
1.2.1國(guó)外四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀 1
1.2.2國(guó)內(nèi)四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀 3
1.3 本文研究?jī)?nèi)容和方法 4
2 四旋翼飛行器工作原理 5
2.1 四旋翼飛行器的飛行原理 5
2.2 四旋翼飛行器系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 5
3 四旋翼飛行器硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7
3.1 微慣性組合系統(tǒng)傳感器組成 7
3.1.1 MEMS陀螺儀傳感器 7
3.1.2 MEMS加速度計(jì)傳感器 7
3.1.3 三軸數(shù)字羅盤傳感器 8
3.2 姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)傳感器選型 8
3.3 電源系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10
3.4 其它硬件模塊 10
3.4.1 無(wú)線通信模塊 10
3.4.2 電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 11
3.4.3 機(jī)架和螺旋槳的選型 12
3.4.4 遙控控制模塊 13
4 四旋翼飛行器姿態(tài)參考系統(tǒng)設(shè)計(jì) 14
4.1 姿態(tài)參考系統(tǒng)原理 14
4.2 傳感器信號(hào)處理 15
4.2.1 加速度傳感器信號(hào)處理 15
4.2.2 陀螺儀信號(hào)處理 15
4.2.3 電子羅盤信號(hào)處理 16
4.3 坐標(biāo)系 16
4.4 姿態(tài)角定義 17
4.5 四元數(shù)姿態(tài)解算算法 18
4.6 校準(zhǔn)載體航向角 26
5 四旋翼飛行器系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 28
5.1 系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 28
5.1.1 姿態(tài)參考系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 28
5.1.2 PID控制算法設(shè)計(jì) 29
結(jié)論 31
參 考 文 獻(xiàn) 32...
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