基于PLC控制的三自由度氣動機械手設計
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1 緒言 1
1.1 機械手的概述 1
1.2 我國機械手的發展 1
1.3 氣動機械手的應用現狀及發展前景 3
1.4 本課題設計要求 5
2 機械手的總體設計方案 7
2.1 機械手的系統工作原理及組成 7
2.2 機械手基本形式的選擇 8
2.3 驅動機構的選擇 9
2.4 機械手的技術參數列表 9
3 機械手的機械系統設計 11
3.1 機械手的運動概述 11
3.2 機器人的運動過程分析 12
4 機械手手部結構設計及計算 13
4.1 手部結構 13
4.2 手部結構設計及計算 14
4.3 夾緊氣缸的設計 16
5 機械手手臂機構的設計 22
5.1 手臂的設計要求 22
5.2 伸縮氣壓缸的設計 22
5.3 導向裝置 27
6 機械手腰部和基座結構設計及計算 29
6.1 結構設計 29
6.2 控制手臂上下移動的腰部氣缸的設計 29
6.3 導向裝置 33
6.4 平衡裝置 33
6.5 基座結構設計 34
7 氣動系統設計 37
7.1 氣壓傳動系統工作原理圖 37
8 機械手的PLC控制系統設計 39
8.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 39
8.2 可編程序控制器的使用步驟 40
8.3 機械手可編程序控制器控制方案 40
9 結論 52
參考文獻 53
致謝 54...
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