機械馬設計說明書
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- 機械馬設計說明書緒論
仿生機械馬的機械部分是機械馬所有控制及運動的載體，其結(jié)構(gòu)特點直接決定了機器馬的運動學特征。其中，腿部結(jié)構(gòu)形式是仿生機械馬機械結(jié)構(gòu)中重要的組成部分，也是機械設計的關鍵之一。因此，仿生機械馬機構(gòu)的分析主要集中在步行機構(gòu)的分析上。步行機構(gòu)不能太復雜，桿件過多的步行機構(gòu)形式會引起結(jié)構(gòu)和傳動的實現(xiàn)困難，對腿部機構(gòu)的基本要求有以下的方面：實現(xiàn)給定的運動要求；具有一定的承載能力；方便控制。
設計特點：
1、小馬由一個發(fā)條齒輪機構(gòu)作為動力源；發(fā)條機構(gòu)兩側(cè)有兩凸輪，各自帶動連桿運動。
2、腿部為單桿，不可彎曲；四肢相互獨立，由連桿帶著兩兩協(xié)同運動。
3、尾巴運動原理為杠桿原理，兩個連桿在發(fā)條機帶動的同時做圓周運動，同時也會前后運動，在連桿向后運動的同時，會撞擊尾巴上的懸臂，從而做搖擺運動。
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