機械手自動控制系統研究設計論文
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- 機械手自動控制系統研究設計引言…………………………………………………………………………………1
第一章 機械手移動工件控制系統的控制要求………………………………2
一、機械手自動化控制系統的PLC實現方法中的基本原則、機械手移動工件的工作流程和工作原理……………………………………………………2
㈠ 基本元件及其內部原理…………………………………………………2
㈡ 機械手移動工件時的簡單工作流程……………………………………………4
㈢ 機械手移動的工作原理………………………………………………………5
二、設備控制要求……………………………………………………………5
㈠ 正常運行…………………………………………………………………………5
第二章 機械手PLC控制系統的PLC資源配置………………………………6
一、控制系統構成圖…………………………………………………………6
㈠ 控制系統圖，如圖所示……………………………………………………………6
二、I/O地址分配……………………………………………………………7
第三章 機械手PLC控制系統的程序設計和調試………………………………7
一、LC軟件功能測試…………………………………………………………8
二、硬件的調試………………………………………………………8
㈠ 步進電機驅動程序調試………………………………………………………………9
㈡ 兩個步進電機的連動的驅動程序調試…………………………………………11
㈢ 測試電磁閥控制爪的抓、松……………………………………………………13
㈣ 兩直流電機的驅動程序的調試…………………………………………………14
㈤ 復位指令的調試…………………………………………………………………16
三、程序的流程圖、構成………………… …………………………………20
㈠ 流程圖……………………………………………………………………………20
㈡ 程序的構成………………………………………………………………………20
第四章 機械手移動工件控制系統PLC程序……………………………………20
一、系統的I/O資源的分配…………………………………………………20
㈠ 數字量輸入部分…………………………………………………………………20
㈡ 數字量輸出部分……………………………………………………………24
㈢ 定時器部分………………………………………………………………24
㈣ 內部繼電器………………………………………………………………………25
二、源程序………………………………………………………………………25
㈠源程序梯形圖………………………………………………………………………25
㈡ 源程序的指令表…………………………………………………………………29
二、發現并存在的問題……………………………………………………33...
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