模塊化機(jī)器人設(shè)計(jì)
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- 模塊化機(jī)器人設(shè)計(jì)1.1發(fā)展背景
從理論上來(lái)講，機(jī)器人是一種柔性設(shè)備，它能通過(guò)編程來(lái)適應(yīng)新的工作，然而實(shí)際應(yīng)用中很少使用這種情況。但傳統(tǒng)的機(jī)器人都是根據(jù)特定的應(yīng)用范圍來(lái)開(kāi)發(fā)的，雖然對(duì)那些任務(wù)明確的工業(yè)應(yīng)用來(lái)講，這種機(jī)器人已經(jīng)足夠滿足實(shí)際需要了，然而由于市場(chǎng)全球化的競(jìng)爭(zhēng)，機(jī)器人的應(yīng)用范圍要求越來(lái)越廣，而每種機(jī)器人的構(gòu)形僅能適應(yīng)一定的有限范圍。隨著機(jī)器人應(yīng)用在廣度和深度上的發(fā)展，人們希望在簡(jiǎn)化機(jī)器人設(shè)計(jì)、減少結(jié)構(gòu)構(gòu)件和降低機(jī)器人成本的同時(shí)，增強(qiáng)機(jī)器人系統(tǒng)性能，增加機(jī)器人功能和結(jié)構(gòu)的多樣性，所以在機(jī)器人學(xué)研究領(lǐng)域出現(xiàn)了可重構(gòu)機(jī)器人的研究。可重構(gòu)機(jī)器人是由功能簡(jiǎn)單而具有一定感知能力的模塊化機(jī)器人有機(jī)連接而成。通常由一套具有不同尺寸和性能特征的模塊組成，通過(guò)這些模塊能快速裝配出最適用于完成給定任務(wù)的機(jī)器人，以適應(yīng)不同的工作環(huán)境和工作任務(wù)的要求。這種組合并非簡(jiǎn)單的機(jī)械組合，還包括控制系統(tǒng)的重組。
1.2國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀
國(guó)外的第一臺(tái)可重構(gòu)機(jī)器人樣機(jī)誕生于1988 年, 它是由美國(guó)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所研制的可重構(gòu)模塊化機(jī)械手系統(tǒng)( RMMS) .RMMS 不僅實(shí)現(xiàn)了機(jī)械結(jié)構(gòu)的重構(gòu), 而且從電子硬件、控制算法、軟件等方面實(shí)現(xiàn)了可重構(gòu), 在RMMS 的基礎(chǔ)上Khosla 等又做了進(jìn)一步的研究工作. 通過(guò)對(duì)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、軟件算法、通信...
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