無碳小車凸輪展開線推導
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- 凸輪機構無碳小車其展開線的算法
根據“大學生工程訓練大賽”的要求，參賽項目一的方案設計小車行駛軌跡，先設計前輪軌跡為sin函數：
（A=250mm為振幅，即起始位置的縱向偏移量）（1）
采用三輪式結構（三角形等腰）后輪驅動且由后輪帶動凸輪，通過凸輪控制前輪偏轉。
小車結構形態：
機械原理圖
結構圖
這樣的結構形式，為了能實現一開始我們設計的小車軌跡。就要控制好前輪的偏轉。即要得到前輪偏轉角度與后輪所走路程的關系。這樣就可以得到凸輪角位移與從動件擺桿偏角（即前輪的偏角）的關系。從而得到凸輪的展開線。
那么后輪路程和前輪轉角的關系是什么呢？這是推導的難點。
根據多方推想，得到一個重要的結論：前、后輪軌跡的曲率圓同心。
且如我們所想，在任意時刻車輪跟它所走的軌跡都是相切的。前輪的偏轉角Φ是相對于車身來講的，由圖可知它就等于兩輪曲率半徑的...
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