水下機(jī)械手的理論和設(shè)計(jì)問(wèn)題[譯文]
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摘要
在本文中,我們討論機(jī)械手的設(shè)計(jì)師面臨著水下的理論和實(shí)現(xiàn)的問(wèn)題 。這是研究人員在工作之前提取的集體信息和方法，并且提出了一些建模。參數(shù)通常包含在：水下機(jī)器人設(shè)計(jì),添加質(zhì)量。另外，corriolis補(bǔ)充說(shuō)其還包括阻力和浮力。這些參數(shù)的模擬是使用MATLAB運(yùn)行修改一些代碼，這些代碼是由彼得通過(guò)他的機(jī)器人工具箱所創(chuàng)造的。通過(guò)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)計(jì)和水下之間土地機(jī)械手的比較
該設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)參數(shù)的添加，要求機(jī)械手在水下工作時(shí)轉(zhuǎn)矩能夠在鏈接關(guān)節(jié)處做出類(lèi)似的運(yùn)動(dòng)。在本文中,我們使用機(jī)器人工具箱生成的彪馬560配置作為我們的手動(dòng)工具。這個(gè)領(lǐng)域會(huì)成為我們改進(jìn)總結(jié)項(xiàng)目的下一個(gè)方向。
引言
海洋勘探已經(jīng)成為一個(gè)新興領(lǐng)域，由于人類(lèi)研究的許多資源坐落在深海，這對(duì)深海勘探提出了一個(gè)不同的挑戰(zhàn)。因?yàn)槲覀內(nèi)祟?lèi)不能夠承受惡劣的條件，因此，為了防止人類(lèi)受深海干預(yù)，機(jī)器人的研究已經(jīng)進(jìn)入該地方了。重點(diǎn)關(guān)注的電流場(chǎng)的研究,開(kāi)發(fā)和部署的AUV(自治水下車(chē)輛)就能操縱它進(jìn)入深海。從此,這將消除人類(lèi)不再暴露在有害的環(huán)境中進(jìn)行水下勘探。一些檢查周?chē)貐^(qū)的應(yīng)用程序包括AUV水下...
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