第四章機構的運動分析
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- 第四章 機構的運動分析
4.1 概述
機構的運動分析主要是檢查機構類型和尺寸是否滿足機構運動和裝配的需要,是機構動力學的基礎。
在機構的運動分析中，位移的分析是最基礎的分析，其主要的方法有圖解法和解析法。在本教材中，主要是采用復數(shù)進行分析。
4.2 平面機構分析的復數(shù)矢量解
一, 復數(shù)的基本運算
1,復數(shù)的表示
對x2+1=0,
是方程的一個根
對任意的實數(shù)x,y,稱z=x+iy為復數(shù)。
第四章 機構的運動分析
2，復數(shù)的加、減法
實部和虛部分別運算
（x1+iy1）±（ x2+iy2）=（x1 ±x2）+i（y1+y2）
3，復數(shù)的表示
（1）點表示
。
（2）向量表示
x
iy
θ
r=/z/
Z=x+iy
（3）三角形和指數(shù)表示
第四章 機構的運動分析
二，復數(shù)矢量的導數(shù)
用復數(shù)矢量reiθ，對時間求導數(shù)：
徑向速度
切向速度
對上式求二階導數(shù)，可求出加速度
三，復數(shù)矢量方程的消元
第四章 機構的運動分析
第四章 機構的運動分析
例:四桿機構的運...
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