搬運機器人設計
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- 搬運機器人
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搬運機器人能夠模仿人手部的部分動作，按照設定的程序、軌跡和要求，代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，實現一些人工不可能完成的工作，這不僅可以使人手避免出現可能的危險情況，保障生產安全，還能促進工作線的流水化，提高了工作效率，降低了勞動強度，改善了勞動環境，已經成為現代制造業中不可或缺的一種自動化裝置。
本機器人用于生產線上工件的自動搬運，下圖為機器人動作示意圖，機械手按下述順序周而復始地工作：
根據對機器人的工藝過程及控制要求分析，機械手的動作過程如圖所示：
一、搬運機械手總體結構設計
（1）該機器人采用圓柱坐標型，具有三個自由度，即手臂的伸長、縮短，手臂的上升、下降和整體旋轉。
（2）該機器人采用液壓驅動，其具有體積小、質量輕、結構緊湊、傳動平穩、操作簡單、安全、經濟、易于實現過載保護且液壓元件能夠自行潤滑等一系列優點。
（3）在控制方式選擇上，由于其功能只是在兩個傳送帶之間搬移工件，運動簡單，控制要求不高，因此采用點位控制方式。
（4）此搬運機器人是在兩個工作臺之間搬運...
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