六桿機構的Simulink動力學仿真
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- RRR—RRP六桿機構的Simulink動力學仿真
題目：圖3．24所示是由原動件(曲柄1)和RRR—RRP六桿機構。各構件的尺寸為r1=400mm，r2=1000mm，r3=700mm,r4=1200mm，r5=1200mm；各構件的質心為rc1=200mm,rc2＝500mm,rc3=350mm，rc5=600mm；質量為m1=1．2kg，m2＝3kg，m3＝2．2kg；m5=3．6kg，m6=6kg; 轉動慣量為J1=0.016kg·m2，J2=0.25kg·m2；J3=0.09kg·m2，J5=0.45kg·m2；構件6的工作阻力F6=1000N，其他構件所受外力和外力矩均為零，構件1以等角速度10 rad/s逆時針方向回轉，試求不計摩擦時，轉動副A的約束反力、驅動力矩、移動副F的約束反力。
解：
1、確定初始條件
首先對機構ABCD部分進行初始位移、速度分析：
在MATLAB中建立位移函數 function y=rrrposi(x) ，來確定機構各桿件的位移。確定構件1 的角位移為0°，估計構件2、3角位移分別為60°，70°。
在MATLAB中執行
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