機器人運動學課件
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- 第3章 機器人運動學
Kinematics of Robotics
3.1 機器人運動方程的表示
(姿態和方向角位置和坐標連桿變換矩陣)
3.2 機械手運動方程的求解
(歐拉變換解/滾仰偏變換解/球面變換解)
3.3 PUMA560機器人運動方程
(運動分析/運動綜合)
3.4 機器人的雅克比公式
(機器人微分運動/雅克比矩陣求解)
機器人 手坐標系相對于基坐標系
3.1 機器人運動方程的表示
3.1.0 A矩陣和T矩陣
機械手可以看成由一系列關節連接起來的連桿組構成.用A矩陣描述連桿坐標系間相對平移和旋轉的齊次變換.
A1表示第一連桿對基坐標的位姿
A2表示第二連桿對第一連桿位姿
則第二連桿對基坐標的位姿為
于是,對于六連桿機械手來說:
3.1.1 運動姿態和方向角
1. 機械手的運動方向
接近矢量a:夾持器進入物體的方向;Z軸
方向矢量o:指尖互相指向;Y軸
法線矢量n: X軸
(1)9個矩陣元素有6個約束方程,則可以用三個參數就能簡便的對姿態的表達.
(2)合適的參數選擇取決于機器人手腕的設計以及關節裝配在一起的方式.考...
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