氣動機械手回轉及升降課程設計
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- 氣動機械手回轉及升降課程設計任務動作：基座旋轉和Y軸上下移動。
抓重：0.5kg。
工件尺寸：直徑約1.5～2cm。
支座旋轉角度為：90度，最大速度90度/秒。
Y軸大臂上下移動距離為：20cm ，最大速度10cm/s。
一． 氣臂回轉氣缸的尺寸設計與校核
1. 尺寸設計
氣缸長度設計b=120mm,氣缸內徑D=200cm，半徑R=100mm，軸徑d=40mm，半徑r=20mm，氣缸運動角速度w=90度/秒，加速度a=0.5s。壓強p=0.4Mpa。
力矩：M=pb（R*R-r*r）/2
=0.4×10*6×0.12×(0.1×0.1-0.02×0.02)/2
=230.4N.m
2. 尺寸校核
設定參與手臂轉動的部件質量m=20kg ，分析部件質量分布情況，質量密度等效分布在一個半徑r=200mm的壓盤上，那么轉動慣量：
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