機器人及控制設計論文
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- 機器人及控制設計論文摘 要 3
關鍵詞 3
緒論 3
1.1機器人和機器人學 3
1.2機器人的分類 4
1.3工業機器人的發展 5
1.3.1 全球機器人的發展狀況 5
2.設計概述 6
2.1 工業機器人的基本組成 6
2.2 機器人的自由度 8
2.3設計總框架 8
2.4控制器的功能及設計思路 9
2.4.2 控制器的設計思路 9
3 硬件設計與選型 10
3.1 MPS430單片機概述 10
3.1.1 MPS430單片機系列概述 10
3.1.2 MSP430F449概述 10
3.2 CAN總線接口設計 11
3.2.1 CAN總線簡介 11
3.2.2 通訊接口所選元器件介紹 13
3.2.3 總線控制工作原理 14
3.3光電編碼器的反饋信號 15
3.3.1光電編碼器的簡單認識 15
2.3.2 光電編碼器的應用電路 15
3.4伺服驅動器的控制 17
3.4.1 Minas A4 系列AC 伺服驅動器功能簡介 17
3.4.2 TLP521 18
4 系統軟件設計 19
4.1 MSP430集成開發調試環境 19
4.2主程序設計 19
4.3 CAN總線通訊程序設計 21
5 設計總結 23
參考文獻 24
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