碼跺機(jī)器人原理結(jié)構(gòu)說(shuō)明
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四自由度圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)原理如圖3-2所示，四個(gè)自由度獨(dú)立控制，臂部和腕部繞腰部做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，上下移動(dòng)臂和伸縮臂的運(yùn)動(dòng)都能改變末端執(zhí)行器的位置。腰部的旋轉(zhuǎn)由電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)，減速比的設(shè)計(jì)需要根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)和電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比來(lái)確定，由于負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相對(duì)于電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量來(lái)說(shuō)是巨大的，所以腰部電機(jī)與負(fù)載之間將需要一個(gè)很大的減速比。臂部的上下、伸縮運(yùn)動(dòng)由電機(jī)經(jīng)減速器和絲杠實(shí)現(xiàn)，減速器的設(shè)計(jì)是為了使負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的匹配，另一方面，使用同步齒形帶減速可以隔離電機(jī)振動(dòng)，絲杠的作用是把電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為臂的移動(dòng)。腕部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方案與腰部類似，主要考慮因素是負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。為了減少設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)的時(shí)間，本方案的垂直和水平臂直接引用MISUMI廠家兩軸機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)模塊。...
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