靈敏度放大控制
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一、首先建立了最簡(jiǎn)單的單自由度的剛體模型，在未加入控制驅(qū)動(dòng)器時(shí)，即Ta=0時(shí)，建立的模型如圖所示。
設(shè)置期望曲線為一單位正弦曲線，調(diào)整PD控制器參數(shù)，使得kp=35，kd=1.2，得到的跟蹤曲線為
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