氣動手爪伺服系統設計
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- 氣動手爪伺服系統設計
搞要：機械手爪是機械手執行機構中的重要部件，其性能的優劣將直接影響到整個系統的作用和效率。為了分析機械手爪抓取易碎物體時的運行機理，文章以SMC公司MHZ系列氣動手爪為例，闡述了氣動手爪的結構及工作原理，分析了氣動手爪的運動方程，推算了系統的傳遞函數，建立了系統的AMESim仿真模型，并對系統進行了仿真分析及校正，結果表明設計是正確合理的。
關鍵詞：氣動手爪；伺服系統；AMESim；校正
1 系統介紹
本文所用到的氣爪是日本SMC公司MHZ系列的平行開閉氣爪，其結構簡圖如圖1所示，該手爪主要由氣缸、杠桿和手爪三部分組成。手爪的接口管徑是M5×0.8mm。其工作原理是：當以圖1（a）中a口為進氣孔時，活塞4受氣壓作用沿著箭頭方向運動，活塞桿帶動杠桿2轉動，使手指閉合。當要張開手爪時，以圖1（b）中b孔為進氣孔，則活塞向上運動，通過杠桿2帶動手指張開。顯然，手指的位置是受活塞4的位移確定�；钊�4向下移動就帶到手指閉合，給被夾物體一個夾緊力。手指處于不同的位置，其夾緊力也不相同，這就是基于位置的手指夾緊系統。
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