第四章 工業機器人機械系統設計
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- 1、工業機器人總體設計
主體結構設計
傳動方式選擇
模塊化結構設計
材料選擇
平衡系統設計
2、傳動部件設計
移動關節導軌及轉動關節軸承
傳動件的定位及消隙
諧波傳動
絲杠螺母副及其滾珠絲杠傳動
其它傳動
3、臂部設計
臂部設計的基本要求
手臂的常用結構
臂部運動驅動力計算
4、手腕設計
概述
手腕分類
手腕設計舉例
、手部設計
概述
手部分類
手爪設計和選用的要求
普通手爪設計
6、機身及行走機構設計
機身設計
行走機構設計
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