機械論文一氣動機械手的設計
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- 機械論文-氣動機械手的設計
目錄
摘要....................................... . ..................1
第一章 前言
1.1機械手概述...............................................2
1.2機械手的組成和分類.......................................2
1.2.1機械手的組成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2.2機械手的分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
第二章 機械手的設計方案
2.1機械手的坐標型式與自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2機械手的手部結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8
2.3機械手的手腕結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8
2.4機械手的手臂結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.5機械手的驅動方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.6機械手的控制方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.7機械手的主要參數．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.8機械手的技術參數列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
第三章 手部結構設計
3.1夾持式手部結構．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.1手指的形狀和分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.2設計時考慮的幾個問題．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.3手部夾緊氣缸的設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
第四章 手腕結構設計
4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15
4.2手腕的驅動力矩的計算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
第五章 手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1.3導向裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2手臂升降部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.3手臂回轉部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.3.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
結論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
...
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