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工業機器人設計1

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更新時間：2012-05-27
發布人：wx9038

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目錄
一、緒論 ……………………………………………………………………… 3

二、工業機器人由來………………………………………………………… 3

（一）特點…………………………………………………………………… 4

（二）構造與分類…………………………………………………………… 4

（三）控制技術……………………………………………………………… 5

（四）應用…………………………………………………………………… 6

三、工業機器人的系統設計………………………………………………… 6

（一）傳動部件設計………………………………………………………… 6

（二）手爪設計……………………………………………………………… 8

（三）手腕設計……………………………………………………………… 9

（四）手臂設計……………………………………………………………… 10

（五）機座設計……………………………………………………………… 11

（六）運動功能設計………………………………………………………… 12

四、機器人的視覺…………………………………………………………… 14

五、機器人的嗅覺…………………………………………………………… 15

六、機器人的觸覺…………………………………………………………… 15

七、結論……………………………………………………………………… 16

八、參考文獻………………………………………………………………… 16

一、緒論
工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。工業機器人是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。機器人技術是具有前瞻性、戰略性的高技術領域。國際電氣電子工程師協會IEEE的科學家在對未來科技發展方向進行預測中提出了4個重點發展方向，機器人技術就是其中之一。

二、工業機器人由來
1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本《羅薩姆的萬能機器人》中最早使用機器人一詞，劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個具有人的外表，特征和功能的機器，是一種人造的勞力。它是最早的工業機器人設想。
20世紀40年代中后期，機器人的研究與發明得到了更多人的關心與關注。50年代以后，美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手，如圖1-1所示，這是一種主從型控制系統，主機械手的運動。系統中加入力反饋，）特...

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