簡易尋跡機器人 畢業設計全套
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- 移動機器人 近年來，行走機器人己成為高技術領域內具有代表性的戰略目標。機器人技術的出現和發展，不但使傳統的工業生產面貌發生了根本性的變化，而且將對人類的社會生活產生深遠的影響。移動機器人是這樣一類機器人:機器人本身能認識工作環境、工作對象及其狀態。它根據人給予的指令和“自身”認識外界的結果來獨立地決定工作方法，利用操作機構和移動機構實現任務目標，并能適應工作環境的變化。
本論文主要是對畫圓機器人的設計。本設計共分兩大部分，機械部分主要是電機的選用、減速器和底盤的設計與計算。控制部分主要是利用單片機控制步進電機的轉速，然后控制電機的驅動電路，從而帶動直流電機使小車前進，和帶動步進電機轉向，使小車在行走中利用夾筆裝置進行畫圓。
機器人的誕生、機器人學的建立和發展是本世紀自動控制最具說服力的成就，是 20 世紀人類科學技術進步的重大成就。機器人從爬行到學會兩腿直立行走，僅僅只花了 20 年，而人類的這一過程則經歷了上百萬年�，F在全世界已經擁有將近 100 萬臺機器人，有近萬家工廠在生產機器人，銷售額每年增長 20%以上，機器人工業和技術得到了前所未有的飛速發展。機器人已經能夠使用工具、能看、能聽、能說，并且開始能進行一些決策和思考的智慧行為。其應用也從傳統的加工制造業逐漸擴展到軍事、海洋探測、宇宙探索等領域，并開始進入家庭和服務行業。作為一種先進的機電一體化產品，機器人技術的發展與自動控制技術的發展息息相關。自動控制系統是機器人的中樞神經，它控制著機器人的思維、決策和行為。幾乎所有的自動控制技術都在機器人的控制上得到過應用。近些年來，智慧控制的發展十分迅速，這必然將促使機器人的智慧化水平達到一個新的高度 。
本論文主要是對規劃路徑機器人的研究設計，它主要分為三大模塊，第一部分是機械部分，這主要是電機的選擇，后輪驅動減速器的設計與計算，車架的設計和輪胎的選擇，還有小車轉向機構的設計，轉向電機、一機減速器的設計與計算等。第二部分是控制部分，通過規劃路徑進行畫圓，通過一級減速器控制轉向機構的角度變化，利用夾筆裝置體現行走過程，第三部分就是電機的驅動部分，由單片機發來的控制信號經過L297/L298電機驅動電路來驅動電機。L297是具有環型分配的功能，L298具有功率放大的功能，L297/L298搭配使用，具有工作穩定的特點。...
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