搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
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摘 要:本文運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究方法建立了串聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)模型，并用Visual Basic 6.0通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)其運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃做分析。
首先，本文建立了參考坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，給出串聯(lián)機(jī)械手在這兩個(gè)坐標(biāo)系中的描述方法，并且定義了串聯(lián)機(jī)械手的機(jī)構(gòu)參數(shù)，以及相關(guān)數(shù)學(xué)知識(shí)的介紹。在此基礎(chǔ)上，建立起了串聯(lián)機(jī)械手的正解模型。機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程由三菱公司生產(chǎn)的PLC實(shí)行控制。其次，通過(guò)利用串聯(lián)機(jī)械手的逆解模型結(jié)論，對(duì)機(jī)械手的軌跡進(jìn)行分析。此過(guò)程中 ，應(yīng)用了功能強(qiáng)大的Visual Basic 6.0，進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)算，并利用其可視化功能做出簡(jiǎn)單人機(jī)交流界面，計(jì)算并顯示出機(jī)械手的軌跡曲線，使得機(jī)械手的軌跡規(guī)劃更為直觀、易懂。
本文的研究工作對(duì)串聯(lián)關(guān)節(jié)型機(jī)械手的設(shè)計(jì)具有一定的指導(dǎo)意義。運(yùn)用本文的研究方法，可以有效提高機(jī)械手的設(shè)計(jì)質(zhì)量和縮短設(shè)計(jì)周期。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手，正解模型，Visual Basic 6.0，PLC，軌跡規(guī)劃...
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