夾持器設計說明書
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- 1.1設計內容
機械手是模仿人的手部動作，按照給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置，它是機械化自動化的重要手段。因此，獲得了日益廣泛的應用，特別在高溫、高壓、危險、易燃、易爆、放射性等惡劣環境，以及笨重、單調、頻繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意義。在機械加工中，沖壓鑄鍛焊熱處理電鍍噴漆裝配以及輕工業交通運輸國防工業等各方面，也已愈來愈引起人們的重視[1]。
該機械手是將圓柱形零件從傳送帶上夾裝到專用機床上，待加工完畢后再夾裝回傳送帶的專用機械手(圖1-1)。機械手總體設計分為夾持器、伸縮臂、升降臂和底座四大部件設計及二個系統：PC電控系統與液壓控制系統設計。夾持器安裝于伸縮臂上，伸縮臂安裝在升降臂上，升降臂安裝在底座上。連接方式均為法蘭盤螺栓連接。
機械手的動作要求分為16步。從原位開始—升降臂下降—夾持器夾緊—升降臂上升—底座快進回轉—底座慢進—伸縮臂伸出—夾持器松開—伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出—夾持器夾緊—伸縮臂縮回—底座快退(回轉)—底座慢退—升降臂下降—夾持器松開—升降臂上升到原位停止，準備下次循環[2]。
圓柱形零件的尺寸為直徑80mm，高為150mm，機械手回轉角度為90度。...
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