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機械手CAD圖紙

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更新時間：2012-05-31
發布人：a8644891

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在當今大規模制造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平，目前，工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。ABSTRACT

In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work stre 目錄
第1章緒論…………………………………………………………………… 3
1.1 機器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 機器人的歷史、現狀………………………………………………… 4
1.3 機器人的發展趨勢…………………………………………………… 4
第2章機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………3
2.1自由度及關節…………………………………………………………… 4
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 機械手的設計……………………………………………………………4
2.4 驅動方式…………………………………………………………………4
2.5 傳動方式…………………………………………………………………4
2.6 制動器……………………………………………………………………4
第3章控制系統硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系統模式的選擇……………………………………………………4
3.2 控制系統的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控機……………………………………………………………4
3.2.2 數據采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5電位器及其標定………………………………………………… 4
3.2.6電源……………………………………………………………… 4
第4章控制系統軟件………………………………………………………… 4
4.1預期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 實現方法………………………………………………………………4
4.2.1實時顯示各個關節角及運動范圍控制 ………………………4
4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………4
4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………4
4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4
4.2.5設置參考點及回參考點……………………………………………4
第5章總結……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 設計經驗……………………………………………………………… 4
5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以繼續探索的方向………………………………………………… 4
致謝……………………………………………………………………………… 4
參考文獻………………………………………………………………………… 4...

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