四自由度取放料機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書
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本篇論文僅供參考，切勿抄襲！給大家提供一個(gè)思路，謝謝。通過對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，對(duì)上下料機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計(jì)了一種關(guān)節(jié)形式的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手。重點(diǎn)針對(duì)機(jī)械手的腰座、手臂、手爪等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。具體進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，兩種末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。達(dá)到了設(shè)計(jì)的預(yù)期目標(biāo)。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手，液壓伺服定位，四自由度
ABSTRACT
Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. the design of the manipulator has come to the anticipant object.
Key ways: Manipulator,Hydraulic servo control,Four degerrs of freedom
目 錄
摘要………………………………………………………………………………………… i
Abstract……………………………………………………………………………………ii
第1章 緒論………………………………………………………………………………3
1.1 選題背景……………………………………………………………………………3
1.2 設(shè)計(jì)目的……………………………………………………………………………3
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)……………………………………………………………4
1.4 設(shè)計(jì)原則……………………………………………………………………………4
第2章 設(shè)計(jì)方案的論證………………………………………………………………5
2.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)…………………………………………………………………5
2.1.1 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型…………………………………………………………5
2.1.2 設(shè)計(jì)具體采用方案………………………………………………………………6
2.2機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)……………………………………………………………6
2.2.1 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求……………………………………………………7
2.2.2 設(shè)計(jì)具體采用方案………………………………………………………………7
2.3機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)……………………………………………………………8
2.3.1 機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求…………………………………………………………8
2.3.2 設(shè)計(jì)具體采用方案………………………………………………………………9
2.4工業(yè)機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu)……………………………………………………………10
2.4.1機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求……………………………………………………10
2.4.2設(shè)計(jì)具體采用方案………………………………………………………………11
2.5機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………11
2.5.1機(jī)械手末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)要求 …………………………………………………11
2.5.2 機(jī)器人夾持器的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)方式……………………………………………12
2.5.3機(jī)器人夾持器的典型結(jié)構(gòu)………………………………………………………12
2.5.4設(shè)計(jì)具體采用方案………………………………………………………………13
2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)……………………………………………………13
2.6.1工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問題………………………………………13
2.6.2工業(yè)機(jī)器人常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式………………………………………………14
2.6.3 設(shè)計(jì)具體采用方案……………………………………………………………17
2.7機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)……………………………………………………………17
2.7.1機(jī)器人各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)……………………………………………………17
2.7.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則………………………………………………18
2.7.3機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)……………………………………………………………18
2.7.4機(jī)器人氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)……………………………………………………………19
2.7.5 機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)…………………………………………………………20
2.7.6 設(shè)計(jì)具體采用方案……………………………………………………………23
2.8機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………23
2.8.1 機(jī)器人平衡機(jī)構(gòu)的形式………………………………………………………23
2.8.2 設(shè)計(jì)具體采用的方案…………………………………………………………24
第3章 理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………………………25
3.1液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算……………………………………………………………25
3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案………………………………………………………25
3.1.2 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)……………………………………………………25
3.1.3 計(jì)算和選擇液壓元件…………………………………………………………28
3.2電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算……………………………………………………………29
3.2.1 有關(guān)參數(shù)的計(jì)算………………………………………………………………29
3.2.2 電機(jī)型號(hào)的選擇………………………………………………………………30
結(jié)論……………………………………………………………………………………33
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………34
致謝……………………………………………………………………………………36
附錄……………………………………………………………………………………37
...
熱門關(guān)鍵詞： 
