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液壓三爪機(jī)械手

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更新時(shí)間：2019-05-30
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包含畢設(shè)說明書，以及裝配圖，和15個(gè)零件圖紙目錄
摘要 I
Abstract II
1緒論 1
1.1引言 1
1.2機(jī)械手臂世界研究情況 2
1.2.1國(guó)外研究狀態(tài) 2
1.2.2國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 3
1.3機(jī)械手臂的總體結(jié)構(gòu) 4
1.4主要內(nèi)容 5
2總體方案設(shè)計(jì) 5
2.1機(jī)械手臂工程概況 5
2.2機(jī)械手大小臂總體方案設(shè)計(jì) 7
2.3機(jī)械手大小臂系統(tǒng)動(dòng)原理 8
2.4工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案選擇 8
2.5本章小結(jié) 10
3小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 10
3.1腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 10
3.1.1腕部電動(dòng)機(jī)選擇 10
3.1.2腕部鏈輪錐齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) 13
3.1.3腕部圓錐齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì) 17
3.2小臂部關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 21
3.3小臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)及諧波減速器選用 22
3.4軸的受力分析及計(jì)算 24
3.5軸承使用壽命的檢驗(yàn) 25
3.6輸出軸的使用強(qiáng)度檢驗(yàn) 25
4機(jī)械手大臂內(nèi)部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 26
4.1大臂內(nèi)部機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的需求 26
4.2大臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)及諧波減速器選用 28
4.3大臂處諧波減速器載荷性能校核 28
4.3.1減速器柔輪齒面強(qiáng)度檢驗(yàn) 28
4.3.2 減速器柔輪疲勞強(qiáng)度校核 29
4.4大臂軸的計(jì)算校核 30
總結(jié)與展望 34
致謝 35
參考文獻(xiàn) 36

摘要

本文按照課題設(shè)計(jì)任務(wù)機(jī)械手臂大小臂系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行了比較詳細(xì)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。工業(yè)機(jī)器人在如今的現(xiàn)代化生產(chǎn)中有著舉足輕重的作用，幫助人類減輕勞動(dòng)力，提高生產(chǎn)效率。但是工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)與開發(fā)又是一個(gè)復(fù)雜的課題。綜合性強(qiáng)需要許多專業(yè)知識(shí)相結(jié)合。本設(shè)計(jì)中需要滿足條件大臂一端固定在底座上，一端連接小臂，要求大臂能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)自由度的俯仰即可，俯仰角度范圍為0~270°。小臂一端連接在大臂上，另外一端連接腕部，要求小臂具有兩個(gè)自由度，既能夠?qū)崿F(xiàn)小臂的俯仰動(dòng)作，也能夠?qū)崿F(xiàn)扭轉(zhuǎn)動(dòng)作，動(dòng)作的范圍均為0~270°并且能夠抓取40kg左右的重物負(fù)載。在查閱大量文獻(xiàn)和參考前人設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)大小臂關(guān)節(jié)處，和手腕部位結(jié)構(gòu)分析后，選出設(shè)計(jì)方案，繪制裝配圖。對(duì)于那些非標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行零件圖的繪制。
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)技術(shù) 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...

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