平面關節型機器人設計
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- 平面關節型機器人 目 錄
設計任務書 ……………………………………………………………………………1
引 言 ………………………………………………………………………………2第1章 機械手總體設計 …………………………………………………………4
1.1 主要技術參數見表1-1 ……………………………………………………… 6
1.2 結構特點如下圖 …………………………………………………………………6 第2章 手指設計 ……………………………………………………………………7
2.1 設計時要注意的問題 ………………………………………………………… 7
2.2 零件的計算 ………………………………………………………………… 8
2.3 手指抓緊力的計算 ………………………………………………………………8
2.3.1 活塞手抓重量的估算 ………………………………………………………9
2.3.2 汽缸的設計 …………………………………………………………………10
第3章 移動關節設計 ………………………………………………………… 10
3.1驅動方式的比較 ……………………………………………………………… 10
3.2汽缸的設計 …………………………………………………………………… 11
第4章 小臂設計 ………………………………………………………………… 13
4.1 設計時注意的問題 …………………………………………………………… 13
4.2 小臂結構的設計 ……………………………………………………………… 14
4.3 軸的設計計算 ………………………………………………………………… 14
4.4 軸承的選擇 ……………………………………………………………………15
4.5 軸承摩擦力矩的計算 …………………………………………………………16
4.6 驅動選擇 …………………………………………………………………… 16 第5章 大臂設計…………………………………………………………………… 17
5.1 大臂結構的設計 …………………………………………………………………18
5.2 軸的設計計算 ……………………………………………………………… 18
5.3軸承的選擇 …………………………………………………………………… 19
5.4 軸承摩擦力矩的計算 ………………………………………………………… 20
5.5 伺服系統的選擇 ……………………………………………………………… 21
第6章 機身設計 ………………………………………………………………… 22
6.1 設計時注意的問題 …………………………………………………………… 22
6.2 三個自由度 …………………………………………………………………… 22
參考文獻 …………………………………………………………………………… 23
鳴 謝 ………………………………………………………………………………24...
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