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焊接機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計

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更新時間：2018-07-15
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焊接機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計目錄
摘要 I
Abstract II
第1章引言 1
第2章焊接機(jī)器人的總體方案 3
2.1 總體設(shè)計的思路 3
2.2 自由度和坐標(biāo)系的選擇 3
2.3 傳動方案論證 4
2.4 焊接機(jī)器人的組成 6
2.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 6
2.4.2 控制系統(tǒng)分類 8
2.5 焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 8
2.6 本章小結(jié) 8
第3章腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 10
3.1 腕部設(shè)計的基本要求 10
3.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇 10
3.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) 10
3.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇 10
3.3 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 11
3.3.1 腕部驅(qū)動力計算 11
3.3.2 腕部驅(qū)動液壓缸的計算 11
3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?12
3.5 動片和輸出軸間的連接螺釘 13
3.6 本章小結(jié) 13
第4章臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 15
4.1 臂部設(shè)計的基本要求 15
4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 16
4.2.1 手臂的典型運動機(jī)構(gòu) 16
4.2.2 手臂運動機(jī)構(gòu)的選擇 16
4.3 手臂直線運動的驅(qū)動力計算 17
4.3.1 手臂摩擦力的分析與計算 17
4.3.2 手臂慣性力的計算 18
4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 18
4.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 18
4.5活塞桿的計算校核 19
4.6 本章小結(jié) 20
第5章機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 21
5.1機(jī)身的整體設(shè)計 21
5.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算 22
5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計算 23
5.3.1 手臂偏重力矩的計算 23
5.3.2 升降不自鎖條件分析計算 24
5.3.3 手臂做升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算 24
5.4 軸承的選擇分析 25
5.5 本章小結(jié) 25
總結(jié) 26
致謝 27
參考文獻(xiàn) 28...

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