多口徑管道清理機器人文獻綜述
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- 多口徑管道機器人文獻綜述,開題報告 前言
管道運輸是一種長距離輸送液體和氣體運輸方式，管道運輸有較強的輸送功能，同時其結構簡單，安全可靠，運輸成本低。隨著經(jīng)濟與社會的發(fā)展，管道運輸被應用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和生活的各個領域。[]我國的管道運輸業(yè)發(fā)展十分迅速，已經(jīng)形成較為完善的油氣管線、城市供排水管線、水力工程管線。但是管道在長期使用之后，不可避免的會出現(xiàn)堵塞，泄漏，變形等缺陷。目前的維護方法主要是依靠工人進入管道維修、檢測。然而，管道一般深埋在底下或者處于高空。這種傳統(tǒng)的維護方法既不經(jīng)濟也不安全。因此，設計一種能夠適應不同口徑管道的管道清理機器人有著現(xiàn)實的需求和廣泛的運用空間[1-3]。
二 國內(nèi)外相關研究
20世紀50年代，隨著油氣資源的不斷開發(fā)，管道運輸在石油化工領域發(fā)展迅速。由于管道事故的頻繁發(fā)生，人們開始重視管道的檢測與維護。自動化檢測維護設備開始興起。20世紀80年代，隨著計算機技術、微電子技術和信息傳感技術的飛速發(fā)展，推動了管道機器人的成熟。近年來，隨著醫(yī)藥衛(wèi)生領域和微電機系統(tǒng)的發(fā)展，推動了管道機器人的微型化和小型化。
（一）國外典型管道機器人介紹
德國一種多節(jié)類蛇形管道機器人MAKRO-PLUS,其自身配置有六個關節(jié)，采用輪式行走結構，運動靈活，這種機器人采用各關節(jié)柔性連接，能夠順利通過水平管道。但是其關節(jié)準確控制較難，同時尺寸、重量較大，不能適應復雜結構管[4]。...
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