久久久精品一品道一区,一级毛片免费高清中文字幕久久网,成人av影视

位置:首頁 > 機(jī)械課程設(shè)計(jì)

用PID準(zhǔn)確控制小車的位移

文件大小：1.23 MB
下載次數(shù)：
文件評(píng)級(jí)：
更新時(shí)間：2017-06-05
發(fā) 布人：yeemin666

文件下載：

文件介紹：
該文件為 doc 格式，下載需要 20 積分

用PID準(zhǔn)確控制小車的位移
一、設(shè)計(jì)目的及意義
目的：
1）、理論聯(lián)系實(shí)際，加強(qiáng)對理論的理解。
2）、熟悉MATLAB軟件，掌握它在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)當(dāng)中的應(yīng)用，能熟練進(jìn)行系統(tǒng)建模、性能分析、模型仿真等操作。
3）、用單片機(jī)進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)PID的控制算法。
意義：
1）、培養(yǎng)動(dòng)手能力，通過模型的建立，將抽象思維與具體思維相結(jié)合。
2）、增強(qiáng)分析問題、解決問題的能力。
3）、開發(fā)創(chuàng)新意識(shí)，增進(jìn)對科學(xué)的興趣。
4）、培養(yǎng)嚴(yán)肅認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度。
二、設(shè)計(jì)方案及總體思路
根據(jù)設(shè)計(jì)大綱的要求，本次設(shè)計(jì)的系統(tǒng)框圖如下：

— —

如上圖所示，控制系統(tǒng)采用串級(jí)控制。分為主控回路（位置環(huán)）和副控回路（速度環(huán)），每個(gè)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器以及時(shí)糾正系統(tǒng)在工作過程中由于擾動(dòng)或者其他因素引起的誤差，確保系統(tǒng)精度和響應(yīng)的快速性。如果只用最外環(huán)（位置環(huán)）進(jìn)行控制，誤差將得不到及時(shí)的反饋和糾正，影響加工精度。本設(shè)計(jì)運(yùn)用PI控制方法（副控回路）和數(shù)字PID 控制方法（主控回路），分別對速度環(huán)和位置環(huán)進(jìn)行設(shè)計(jì)，使系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)要求的性能指標(biāo)。
根據(jù)設(shè)計(jì)大綱的要求采用永磁式小慣量直流電動(dòng)機(jī)作為系統(tǒng)的執(zhí)行元件，并采用具有恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速特點(diǎn)的電樞電壓控制方式。至于電機(jī)型號(hào)的選擇，要根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場的實(shí)際情況，進(jìn)行電機(jī)功率估算、發(fā)熱校核、轉(zhuǎn)矩過載校核，確定電機(jī)相關(guān)參數(shù)，并查表選用最符合要求的電機(jī)型號(hào)。具體設(shè)計(jì)步驟大致為： 1．功率估算：2．發(fā)熱校核。
3、直流伺服電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性
直流伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性是指當(dāng)給電動(dòng)機(jī)電樞加上階躍電壓時(shí)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)隨時(shí)間的變化規(guī)律，用ω=f(t)描述。
建立其平衡方程：
轉(zhuǎn)矩T 與電流 I有關(guān) ，電動(dòng)勢 e 與旋轉(zhuǎn)速度有關(guān)，通過常數(shù) Kt、Ke建立方程式。

在單輸入單元中，Kt=Ke
根據(jù)牛頓定律和基爾霍夫定理，可列出下列方程式：...

文檔留言

更多..相關(guān)文檔

1化工設(shè)計(jì)院用PID圖繪制軟件

更多..最新文檔

更多..熱門文檔

99精品在线免费_亚洲一区二区av在线_国产尤物久久久_日韩理伦片在线_免费a漫导航_亚洲一区999_亚洲综合成人在线视频_日韩在线观看一区二区_国产精品调教_欧美性猛交7777777