物料搬運機械手設計
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- 機械手設計目 錄
1 緒論 1
1.1 選題背景 1
1.2 設計目的 1
1.3 國內外研究現狀和趨勢 2
1.4 設計原則 3
2 設計方案的論證 3
2.1 機械手的總體設計 3
2.1.1 機械手總體結構的類型 3
2.1.2 設計具體采用方案 4
2.1.3 機械手三維圖總體分析 5
2.2 機械手腰座結構的設計 6
2.2.1 機械手腰座結構的設計要求 6
2.2.2 設計具體采用方案 7
2.3 機械手手臂的結構設計 8
2.3.1 機械手手臂的設計要求 8
2.3.2 設計具體采用方案 9
2.4 機械手腕部的結構設計 10
2.4.1 機器人手腕結構的設計要求 10
2.4.2 設計具體采用方案 11
2.5 機械手末端執行器的結構設計 11
2.5.1 機械手末端執行器的設計要求 11
2.5.2 機器人夾持器的運動和驅動方式 12
2.5.3 機器人夾持器的典型結構 13
2.5.4 設計具體采用方案 13
2.6 工業機器人常用的傳動機構形式 14
2.6.1 工業機器人傳動機構設計應注意的問題 17
2.6.2 設計具體采用方案 18
2.7 機械手驅動系統的設計 19
2.7.1 機器人各類驅動系統的特點 19
2.7.2 工業機器人驅動系統的選擇原則 19
2.7.4 機器人氣動驅動系統 21
2.7.5機器人電動驅動系統 23
2.7.6 設計具體采用方案 25
2.8 機器人手臂的平衡機構設計 25
2.8.1 機器人平衡機構的形式 26
2.8.2 設計具體采用的方案 26
3 理論分析和設計計算 27
3.1 液壓傳動系統設計計算 27
3.1.1 確定液壓系統基本方案 27
3.1.2 擬定液壓執行元件運動控制回路 28
3.1.3 液壓源系統的設計 28
3.1.4 繪制液壓系統圖 28
3.1.5 確定液壓系統的主要參數 29
3.1.6 計算和選擇液壓元件 34
3.1.7 液壓系統性能的驗算 36
3.2 電機選型有關參數計算 36
3.2.1 有關參數的計算 36
3.2.2 電機型號的選擇 39
總 結 41
參考文獻 42
致 謝 43...
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